По отзывам конструкторов компании Сервосила, если б они знали все то, что они знают про сервоприводы сейчас после многократных испытаний и эксплуатации, то разработку и последующую отладку сервоприводов для мобильных роботов "Инженер" можно было сократить в 2-3 раза. Сервоприводы - это одна из основных электромеханических частей большинства мобильных роботов. Манипуляторы типа "рука" мобильных роботов на столько сильны, точны и надежны, на сколько хороши сервоприводы, на основе которых сделаны эти манипуляторы.
Проектирование сервоприводов для мобильных роботов переносного класса усложняется набором противоречивых требований:
- С одной стороны, сервоприводы должны быть легкими, так требования по переносимости робота в рюкзаке значительно ограничивают допустимую массу комплекса.
С другой стороны, сервоприводы должны развивать большой крутящий момент, так как манипуляторы типа "рука" могут быть вытянуты далеко вперед для захвата предмета, а груз на конце вытянутой руки создает большой "рычаг", которые сервоприводы должны компенсировать.
Также сервоприводы дожны быть очень точны с точки зрения углового позиционирования. Даже небольшая ошибка по углу поворота вала привода дает значительную ошибку позиционирования захвата на конце вытянутой "руки".
Существует риск ударов или ударных перегрузок, так как перевороты мобильных роботов с вытянутыми манипуляторами происходят очень часто, как в практической работе, так и при обучении операторов. Если сервопривод неправильно спроектирован, то при ударных перегрузках на манипуляторе, которые усиливаются "рычагом" руки, может произойти поломка редукторов или даже корпуса сервопривода.
Особым требованием является низкий люфт сервоприводов, иначе "рука" мобильного робота "ходит по ветру" как при движении робота, так и при работе рукой. Это хорошо видно на некоторых неудачно спроектированных роботах.
Дополнительно накладываются жесткие требования по работе на улице, под дождем, в снегу и в пыли.
 |
| Сервопривод для мобильных роботов "Инженер" |
| Источник: Компания "Сервосила" |
Компания Сервосила прошла значительный путь при разработке, отладке и доводке конструкции сервоприводов своего производства. По отзывам конструкторов компании Сервосила, если б они знали все то, что они знают сейчас про сервоприводы после многократных испытаний и эксплуатации, то разработку и последующую отладку сервоприводов для мобильных роботов "Инженер" можно было сократить в 2-3 раза. Законы Мерфи работали в полную силу; все, что могло сломаться, сломалось; то, что могло пойти не так, так и пошло. Иногда опыт приходится приоретать с трудом, но это не проходит даром.
На подборке видеороликов показана работа сервоприводов разработки компании Сервосила в составе комплекса мобильного робота "Инженер".
Подъем грузов в манипуляторе типа "рука":
Толкание предметов манипулятором:
Мытье робота (и его сервоприводов) водой:
Испытание сервоприводов на прочность:
