Первый пуск ракеты с палубы подводной лодки состоялся в июле 1953 года с палубы USS Tunny (SSG-282) — переоборудованной субмарины времён Второй мировой войны. USS Tunny и однотипная с ней USS Barbero (SSG-317) были первыми в США патрульными лодками ядерного сдерживания. В 1958 году к ним присоединились две ракетные лодки специальной постройки: USS Grayback (SSG-574) и USS Growler (SSG-577), а затем атомная лодка USS Halibut (SSGN-587). Для того, чтобы на патрулировании всегда находилось не менее четырёх ракет Regulus, USS Tunny и USS Barbero с двумя ракетами каждая патрулировали одновременно. USS Grayback и USS Growler с четырьмя ракетами, а также USS Halibut с пятью ракетами патрулировали в одиночку. Между октябрём 1959 и июлем 1964 года эти пять лодок 40 раз выходили на патрулирование. Затем их заменили лодки типа George Washington, вооружённые ракетами Polaris.